{"id":1625,"date":"2007-07-27T12:42:00","date_gmt":"2007-07-27T12:42:00","guid":{"rendered":"https:\/\/mapir.isa.uma.es\/mapirwebsite_wordpress\/?p=1625"},"modified":"2021-11-30T12:22:06","modified_gmt":"2021-11-30T12:22:06","slug":"roadbot","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/mapir.isa.uma.es\/mapirwebsite\/?p=1625","title":{"rendered":"RoadBot"},"content":{"rendered":"\n
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El objetivo <\/strong>de este proyecto es el desarrollo de un sistema basado en veh\u00edculos automatizados que permitan realizar un an\u00e1lisis integral del estado de las carreteras en diversos aspectos, incluyendo: el estado de deterioro del firme, medidas cuantitativas y precisas sobre su deformaci\u00f3n, y un inventario de los elementos susceptibles de mantenimiento existentes, como se\u00f1ales de tr\u00e1fico, pintura de se\u00f1alizaci\u00f3n o barreras de las medianas.<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n

Este proyecto pretende proveer a los organismos y empresas encargadas del mantenimiento de carreteras y autov\u00edas de informaci\u00f3n detallada y precisa que pueda ser cr\u00edtica a la hora de evaluar la necesidad de posibles reparaciones en el firme o en elementos de se\u00f1alizaci\u00f3n y seguridad. Se propone obtener dicha informaci\u00f3n de manera m\u00e1s r\u00e1pida que las mediciones manuales utilizadas en la actualidad, consiguiendo adem\u00e1s mayor precisi\u00f3n y mayor cantidad de informaci\u00f3n cuantitativa. Esto se traduce en ventajas para las empresas encargadas del mantenimiento, ya que se podr\u00e1 decidir las actuaciones de reparaci\u00f3n necesarias sobre la base de m\u00e1s datos y de mayor calidad que los disponibles en la actualidad. De hecho, el proyecto permitir\u00eda unas estimaciones de materiales necesarios m\u00e1s exactos, permitiendo un mejor anticipo de los correspondientes presupuestos.<\/p>\n\n\n\n

Estos objetivos se pretenden conseguir mediante un sistema consistente en uno o varios veh\u00edculos robotizados, equipados de los sensores, ordenadores de a bordo y los dispositivos necesarios para posibilitar el levantamiento de mapas en 3D de las carreteras con un gran nivel de detalle. El veh\u00edculo podr\u00eda ser cualquier veh\u00edculo el\u00e9ctrico comercial, preferiblemente del tipo de los que se emplean en las salas de los aeropuertos o en campos de golf. \u00c9ste podr\u00eda ser guiado de manera manual o autom\u00e1ticamente mediante un sistema de seguimiento basado en visi\u00f3n y\/o en se\u00f1ales GPS. El vehiculo ir\u00eda equipado con un sensor l\u00e1ser de rastreo que, dispuesto en un posici\u00f3n elevada, realizar\u00eda barridos transversales de la carretera, de tal manera que, conforme el vehiculo se desplaza, \u00e9sta es barrida de una manera exhaustiva.<\/p>\n\n\n\n

Los datos de distancia proporcionados por el esc\u00e1ner l\u00e1ser (relativos a la posici\u00f3n de \u00e9ste) son almacenados y procesados en un computador a bordo, el cual recibe tambi\u00e9n informaci\u00f3n exacta de su posici\u00f3n y orientaci\u00f3n absoluta. Este posicionamiento absoluto del esc\u00e1ner es necesario para poder transformar las medidas relativas del esc\u00e1ner en puntos 3D absolutos, debiendo, por tanto, llevarse a cabo de manera s\u00edncrona con los barridos de \u00e9ste (varios por segundo, dependiendo del modelo de esc\u00e1ner). Esto implica el uso de alg\u00fan tipo de localizaci\u00f3n espacial con un alto grado de precisi\u00f3n tanto en posici\u00f3n como en orientaci\u00f3n 3D, dando lugar a la as\u00ed llamada \u201clocalizaci\u00f3n 6D\u201d. La mayor\u00eda de sistemas b\u00e1sicos de posicionamiento, como dead-reckoning o GPS, ofrecen unos errores de \u00f3rdenes de magnitud por encima de los tolerables en este proyecto. Por esto es que varias de las tareas en que se divide este proyecto tienen como finalidad el estudio, caracterizaci\u00f3n y dise\u00f1o matem\u00e1tico de m\u00e9todos que, a partir de un sensor o un conjuntos de sensores, permitan obtener la precisi\u00f3n requerida.<\/p>\n\n\n\n

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