RoadBot (Jul'07 - Dec'08)

in spanish El objetivo de este proyecto es el desarrollo de un sistema basado en vehículos automatizados que permitan realizar un análisis integral del estado de las carreteras en diversos aspectos, incluyendo: el estado de deterioro del firme, medidas cuantitativas y precisas sobre su deformación, y un inventario de los elementos susceptibles de mantenimiento existentes, como señales de tráfico, pintura de señalización o barreras de las medianas.



Este proyecto pretende proveer a los organismos y empresas encargadas del mantenimiento de carreteras y autovías de información detallada y precisa que pueda ser crítica a la hora de evaluar la necesidad de posibles reparaciones en el firme o en elementos de señalización y seguridad. Se propone obtener dicha información de manera más rápida que las mediciones manuales utilizadas en la actualidad, consiguiendo además mayor precisión y mayor cantidad de información cuantitativa. Esto se traduce en ventajas para las empresas encargadas del mantenimiento, ya que se podrá decidir las actuaciones de reparación necesarias sobre la base de más datos y de mayor calidad que los disponibles en la actualidad. De hecho, el proyecto permitiría unas estimaciones de materiales necesarios más exactos, permitiendo un mejor anticipo de los correspondientes presupuestos.

Estos objetivos se pretenden conseguir mediante un sistema consistente en uno o varios vehículos robotizados, equipados de los sensores, ordenadores de a bordo y los dispositivos necesarios para posibilitar el levantamiento de mapas en 3D de las carreteras con un gran nivel de detalle. El vehículo podría ser cualquier vehículo eléctrico comercial, preferiblemente del tipo de los que se emplean en las salas de los aeropuertos o en campos de golf. Éste podría ser guiado de manera manual o automáticamente mediante un sistema de seguimiento basado en visión y/o en señales GPS. El vehiculo iría equipado con un sensor láser de rastreo que, dispuesto en un posición elevada, realizaría barridos transversales de la carretera, de tal manera que, conforme el vehiculo se desplaza, ésta es barrida de una manera exhaustiva.

Los datos de distancia proporcionados por el escáner láser (relativos a la posición de éste) son almacenados y procesados en un computador a bordo, el cual recibe también información exacta de su posición y orientación absoluta. Este posicionamiento absoluto del escáner es necesario para poder transformar las medidas relativas del escáner en puntos 3D absolutos, debiendo, por tanto, llevarse a cabo de manera síncrona con los barridos de éste (varios por segundo, dependiendo del modelo de escáner). Esto implica el uso de algún tipo de localización espacial con un alto grado de precisión tanto en posición como en orientación 3D, dando lugar a la así llamada “localización 6D”. La mayoría de sistemas básicos de posicionamiento, como dead-reckoning o GPS, ofrecen unos errores de órdenes de magnitud por encima de los tolerables en este proyecto. Por esto es que varias de las tareas en que se divide este proyecto tienen como finalidad el estudio, caracterización y diseño matemático de métodos que, a partir de un sensor o un conjuntos de sensores, permitan obtener la precisión requerida.
 

 

REFERENCE: OTRI-8.06/5.56.2922
TITLE: ROADBOT: DISEÑO DE VEHÍCULO ROBÓTICO Y LEVANTAMIENTO 3D AUTOMÁTICO DE CARRETERAS 
PRINCIPAL RESEARCHER: JAVIER GONZÁLEZ-JIMÉNEZ
INSTITUTION: UNIVERSITY OF MÁLAGA
FUNDER: SACYR S.A.U.
DEPARTMENT: SYSTEM ENGINEERING AND AUTOMATION